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Contrôle linéaire et non-linéaire d’un bras flexible

Jodouin, Patrick (2014). Contrôle linéaire et non-linéaire d’un bras flexible. Mémoire. Rouyn-Noranda, Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue, Ingénierie, 92 p.

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Résumé

Dans ce mémoire, il est question de la modélisation et du contrôle d'un manipulateur flexible à un degré de liberté. Il est modélisé à l'aide de trois méthodes; d'abord en simplifiant la flexibilité de la membrure en un ressort linéaire, ensuite en utilisant la méthode de Lagrange et celle des modes supposés, mais en négligeant les termes non-linéaires. Finalement, le modèle précédent avec les termes non-linéaires est aussi étudié. Après l'analyse de ces modèles, différentes méthodes de contrôle sont appliquées. D'abord, des méthodes classiques sont employées, soit le placement de pôles ainsi que la méthode "Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery" (LQG/LTR). Ensuite, on applique d'autres méthodes plus récentes, soit le contrôle H∞, la paramétrisation de Youla et la théorie de la passivité. Par la suite, pour contrôler le système à l'aide du modèle non-linéaire, une fonction de Lyapunov assignable est utilisée. Les contrôleurs sont testés sur un module expérimental les uns après les autres; les résultats théoriques et pratiques sont comparés, puis les méthodes sont comparées entre elles. Des conclusions et des ouvertures sont finalement indiquées.

Type de document: Thèse (Mémoire)
Directeur de mémoire/thèse: Saad, Mohamad
Mots-clés libres: Bras flexible, linéaire, non-linéaire.
Divisions: Sciences appliquées > Maîtrise en ingénierie
Date de dépôt: 03 juin 2014 15:18
Dernière modification: 03 juin 2014 15:18
URI: http://depositum.uqat.ca/id/eprint/584

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