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Contrôle linéaire et non-linéaire d'un robot à un bras flexible

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Dandachli, Mayez (2019). Contrôle linéaire et non-linéaire d'un robot à un bras flexible. Mémoire. Rouyn-Noranda, Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue, Génie, 85 p.

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Résumé

L'utilisation progressive des manipulateurs robotiques dans diverses applications durant ces dernières années a été motivée par les exigences de l'automatisation industrielle. Ces manipulateurs peuvent être classés en deux types : rigides et flexibles, mais l’attention est portée sur les manipulateurs flexibles. Cela est dû aux divers avantages que ces manipulateurs offrent par rapport à leurs homologues rigides, par exemple leurs poids légers, leurs grandes vitesses ainsi que leurs précisons. Mais au contraire des manipulateurs rigides, là où la connaissance de l’angle du moteur permet de savoir la position de l’extrémité du bras, la flexibilité de la membrure flexible provoque des oscillations lors de la rotation de la base ce qui rend le contrôle de son extrémité plus difficile que celui des robots rigides. D’où l’importance de développer une loi de commande qui permet à l’extrémité du bras d’atteindre son angle désiré tout en réduisant les oscillations. Ceci constitue l’objectif global de notre travail. Pour atteindre notre objectif, il faut commencer tout d’abord par modéliser le système du manipulateur flexible qui est constitué d’un bras flexible alimenté par un moteur à courant continu. Ensuite il s’agit de développer des lois de contrôle qui permettent de contrôler l’extrémité du bras en minimisant sa déformation. Enfin, ces lois de contrôle sont testées sur le montage physique.

Type de document: Thèse (Mémoire)
Directeur de mémoire/thèse: Saad, Mohamad
Mots-clés libres: Modèles linéaire et non-linéaire ; Observateur à gain élevé ; Contrôle linéaire-quadratique ; Commande par mode de glissement
Divisions: Sciences appliquées > Maîtrise en ingénierie
Date de dépôt: 26 juin 2019 12:58
Dernière modification: 26 juin 2019 12:58
URI: http://depositum.uqat.ca/id/eprint/821

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