Suivi de trajectoires d'un robot mobile omnidirectionnel en utilisant le réseau de neurones

Rouissi, Mohamed Taher (2022). Suivi de trajectoires d'un robot mobile omnidirectionnel en utilisant le réseau de neurones. (Mémoire de maîtrise). Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue. Repéré dans Depositum à https://depositum.uqat.ca/id/eprint/1355

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Résumé

Le présent travail porte principalement sur la conception et la mise en oeuvre d'un contrôleur basé sur un réseau de neurones pour le suivi de la trajectoire d'un robot mobile omnidirectionnel. Trois algorithmes différents de contrôle de suivi: le premier est basé sur le régulateur PI. Les deux autres contrôleurs proposés sont des contrôleurs de réseaux de neurones: un réseau de neurones entraîné hors ligne pour remplacer le PI et un réseau de neurones entraîné en ligne combiné avec le PI.
L'intégration d'un contrôleur de réseau de neurones et du contrôleur cinématique présente l'avantage de traiter les incertitudes et les perturbations non modélisées et non structurées du système. Les avantages et les inconvénients des deux algorithmes de contrôle proposés seront discutés avec des illustrations.
Une modélisation complète du système, comprenant la cinématique du robot a été réalisée, et les résultats sont comparés pour vérifier la précision de chaque méthode. La simulation du modèle de robot et des différents contrôleurs a été réalisée à l'aide de Matlab/Simulink.
Les contrôleurs de suivi de trajectoire proposés seront testés sur la plate-forme du robot mobile ROBOTINO, un robot mobile utilisé à des fins éducatives, de recherche et de formation par le centre de l’entreprise FESTO DIACTEC, et tous les résultats de suivi de trajectoire avec différentes trajectoires de référence sont présentés. La simulation du modèle du robot et des différents contrôleurs a été réalisée à l'aide de Matlab et de son toolbox Simulink. Plusieurs tests ont été effectués pour visualiser la trajectoire suivie par le robot et d'autres ont été réalisés sur le modèle physique pour valider les résultats théoriques et pratiques.

Type de document:	Thèse ou mémoires (Mémoire de maîtrise)
Directeur de mémoire/thèse:	Saad, Mohamad
Mots-clés libres:	Robot mobile omnidirectionnel, robot holonome, PI, réseau de neurones.
Divisions:	Génie > Maîtrise en ingénierie
Date de dépôt:	14 juin 2022 18:15
Dernière modification:	14 juin 2022 18:15
URI:	https://depositum.uqat.ca/id/eprint/1355

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