Localisation de véhicules autonomes dans un environnement industriel souterrain

Madi, Mohamed (2023). Localisation de véhicules autonomes dans un environnement industriel souterrain. (Mémoire de maîtrise). Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue. Repéré dans Depositum à https://depositum.uqat.ca/id/eprint/1507

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Résumé

De nos jours, l'industrie minière est confrontée à des défis complexes liés à l'amélioration de l'efficacité et de la sécurité dans l'exploitation minière souterraine. Toutefois, un défi majeur persiste dans la localisation précise des véhicules autonomes évoluant au sein de ces environnements miniers souterrains, en raison de l'absence de communication externe ou de signalisation provenant du système de positionnement global (GPS).

Cette étude présente le développement et l'évaluation d'un système de localisation destiné à être intégré aux véhicules autonomes opérant dans des environnements de mines souterraines. Le système utilise l’unité de mesure inertielle (IMU) et la technologie de Bluetooth à faible consommation d'énergie (BLE). Sa performance a été évaluée au moyen d'expérimentations menées à la fois dans un cadre universitaire contrôlé et au sein d'un environnement industriel souterrain. L'objectif principal de cette recherche est de concevoir un système de localisation robuste et précis pour permettre aux véhicules autonomes d'effectuer des tâches dans les mines souterraines sans dépendre du signal GPS. Les résultats recueillis attestent de la performance du système, lequel s'avère apte à assurer une localisation précise et fiable des véhicules autonomes en milieu minier souterrain.

Cette recherche peut contribuer à l'amélioration de l'efficacité et de la sécurité au sein de l'exploitation minière souterraine, en offrant la possibilité aux véhicules autonomes de se déplacer de manière autonome et précise.

Type de document:	Thèse ou mémoires (Mémoire de maîtrise)
Directeur de mémoire/thèse:	Kandil, Nahi
Codirecteurs de mémoire/thèse:	Hakem, Nadir
Mots-clés libres:	Localisation de véhicules, Mines souterraines, Balises BLE, Capteurs IMU, Fusion de données, Filtre de Kalman étendu, Filtre de Kalman non linéaire, Coefficient environnemental 'n', RSSI (Received Signal Strength Indicator), Adaptabilité automatique, Environnements changeants, Système de localisation autonome, Mines et sécurité, Estimation de distance sans GPS, Adaptation environnementale, Réduction d'erreur de localisation, Robustesse du système, Optimisation de la navigation, Industries minières, Technologie de localisation innovante
Divisions:	Génie > Maîtrise en génie des télécommunications
Date de dépôt:	26 oct. 2023 12:34
Dernière modification:	26 oct. 2023 12:34
URI:	https://depositum.uqat.ca/id/eprint/1507

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