Contribution à la commande adaptive et robuste d'un robot mobile de type unicycle avec modèle non-linéaire

Belobo Mevo, Benoit (2019). Contribution à la commande adaptive et robuste d'un robot mobile de type unicycle avec modèle non-linéaire. (Mémoire de maîtrise). Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue. Repéré dans Depositum à https://depositum.uqat.ca/id/eprint/822

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Résumé

Le présent travail porte sur l’élaboration d’une loi de commande adaptative et robuste appliquée sur les robots mobiles de types unicycle avec modèle non-linéaire.
La variation des paramètres du robot (l’inertie, la masse et le diamètre des roues), les perturbations extérieures, la non linéarité du modèle à commander, les erreurs de mesure dues aux capteurs sont les facteurs qui influencent négativement le suivi de trajectoire des robots mobiles. Une loi de commande qui prendrait en compte ces différents facteurs serait une solution adéquate à ce problème de commande.
La loi de contrôle proposée est basée sur la technique de commande par mode glissant. Elle est dite adaptative car elle tient compte de l’incertitude des paramètres du robot tels que la masse de la plateforme, l’inertie et le diamètre des roues ; elle est également robuste car elle tient compte des perturbations extérieures (le vent, les glissements entre la roue et la surface de roulement). Notons que, comparativement à certains travaux antérieurs, la loi de commande a été élaborée sur le modèle non-linéaire du robot car le système réel physique étudié est un système non-linéaire.
Les paramètres du robot tels que le diamètre des roues, la masse de la plateforme et l’inertie, utilisés lors de la simulation sont les paramètres réels du robot PIONNER 3DX. Afin d’assurer un meilleur suivi de trajectoire, la loi de contrôle ici élaborée est constituée de deux boucles, imbriquée l’une dans l’autre. La boucle interne représente la partie dynamique du robot et la boucle externe représente la partie cinématique du robot.
Plusieurs tests ont été effectués dans l’environnement MATLAB/SIMULINK® afin d’observer la trajectoire suivie par le robot après que l’on ait appliquée cette commande.

Type de document:	Thèse ou mémoires (Mémoire de maîtrise)
Directeur de mémoire/thèse:	Saad, Mohamad
Mots-clés libres:	robot mobile ; commande adaptive et robuste ; système non linéaire
Divisions:	Génie > Maîtrise en ingénierie
Date de dépôt:	26 juin 2019 13:32
Dernière modification:	26 juin 2019 13:32
URI:	https://depositum.uqat.ca/id/eprint/822

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